% alalisvoolu (DC) servomootori mudel
% x1 - rootori mähise vool [A]
% x2 - nurkkiirus [rad/s]

% u1 - mähise sisendpinge [V]
%
% Bm - sumbuvuste koefitsent [kgw.m.s/rad][N.m/rad/s]
% Jm - rootori inertsmoment [kg.m2]
% Km - momendi koefitsent [N.m/A]
% Kb - vastuelektromotoorjõu koef. [V.s/rad][V/rad/s]
% Ra - mähise takistus [Ohm]
% La - mähise induktiivsus [H]

Km=Ki;

A=[ -Ra/La  -Kb/La;
    Km/Jm   -Bm/Jm;]  % olekumaatriks
B=[ 1/La; 0]          % sisendmaatriks

G=[ 0; 1/Jm]       % koormusmomendi ülekandemaatriks
