% kaalumaatriksid optimaalsele sünteesile
q11=1/(0.2^2); %x1 maksimum on 0.2
q22=0.5; % maksimumi pole antud
q33=4/(0.9^2); %x3 max on 0.9
q44=1/(2^2); 
Q=diag([q11 q22 q33 q44]) %olekumuutujate kaalumaatriks
R=1/(4.7^2) %Umax on 4.7 N
K=lqr(A,B,Q,R) % olekuregulaatori optimaalne süntees
% Diskreetajas süntees
td = 0.05; % diskreetimissammu valik
[Ad,Bd]=c2d(A,B,td); % diskreetaja mudeli arvutamine
[Ad,Gd]=c2d(A,G,td);

Kd=dlqr(Ad,Bd,Q,R) % olekuregulaatori optimaalne süntees diskreetajas