Xs=[0;0;2] % Olekute seadesuuruste vektor 3. kohal soovitud nurk
ksii=0.7 % sumbuvustegur 0.7 annab veidi alla 5% ülereguleerimise
treg=0.03 % soovitud reguleerimise aeg
wn=3/(ksii*treg) % omavõnkesagedus, lähtuvalt siirdeajast
nim = [ 1 2*ksii*wn wn^2 ] % prototüüp ÜKF nimetaja
P=roots(nim) % suletud süsteemi omaväärtuste paigutus
p3=-wn % III omaväärtus,teiste ov-ga sama kiire
K=place(A,B,[P;p3]) %olekuregulaatori maatriksi modaalne süntees

td=0.005 % diskreetimistakt, valisin ...
[Ad,Bd]=c2d(A,B,td) % olekumudeli teisendus diskreetaega
[Ad,Gd]=c2d(A,G,td)
Z=exp([P;p3]*td) %teisendab omaväärtused diskreetaja Z tasapinnale
Kd=place(Ad,Bd,Z) %OR-i maatriksi modaalne süntees diskreetajas