ksii=0.7 %sumbuvus annab väikese ülereguleerimise
ts=5.5 % oodatav siirdeaeg
wn=3/(ksii*ts) % omavõnkesagedus arvutub valitud ajast
P=roots([1 2*ksii*wn wn^2]) %kaks omaväärtust nimetajast
% kolmas ja neljas lisapoolus valitakse ...
K=place(A,B,[P;-wn;-wn*1.01]) % olekuregulaatori modaalne süntees

%% Mudeli diskreetimine
td=0.2 % diskreetimistakt 
[Ad,Bd]=c2d(A,B,td)
[Ad,Gd]=c2d(A,G,td)

%% Diskreetaja olekuregulaatori arvutus
Z=exp([P;-wn;-wn*1.01]*td) %soovit suletus süst-i omav-d diskreetajas
Kd=place(Ad,Bd,Z)
