td=1 %diskreetimistakt
z1=0.5, z2=0.48, am1=-z1-z2, am2=z1*z2 %etalonmudeli omaväärtused
bm1=1 %etalonmudeli lugeja polünoomi kordajad
bm2=-0.1
Beta=(1+am1+am2)/(bm1+bm2) %normeerib etalonmudeli
bm1=bm1*Beta
bm2=bm2*Beta
Zm=roots([1 am1 am2]) %etalonmudeli omaväärtuste kontroll
% term obj T1=1, T2=7, K=0.015 deg/W, td=1 [min]
% juhitava mudeli nimetaja ja lugeja polünoomi kordajad
a1 = -1.5 %-1.036%
a2 = 0.7 %0.2636%
b1 = 1 %0.1387%
b2 = 0.5 %0.0889%
Z=roots([1 a1 a2])
a0=1
r00=1
R=(r00/b1)*[b1 b2]
s1=(am1-a1)/b1
s2=(am2-a2)/b1
lamda=0.9;